王宝迪 张亚军 路宏杰 任建磊 赫海涛

摘要：目前工业近景摄影测量技术因精度高、面阵式采集数据、非接触等特点已广泛应用于工业测量和变形监测中，通过对现有多相机空间定位系统进行分析，提出一种搭载高速云台的多相机空间定位系统设计方案，改进同类型系统因位姿状态固定所存在的缺陷，解决对观测目标实时跟踪测量问题，拓宽该系统的应用范围，为后续高精度视觉测量装备及系统研发提供重要借鉴意义。

关键词：高速云台  多相机  空间定位  研究

Abstract： At present， industrial close range photogrammetry technology has been widely used in industrial measurement and deformation monitoring due to its high precision， area array data acquisition， non-contact and other characteristics. Through the analysis of the existing multi camera spatial positioning system， a design scheme of multi camera spatial positioning system equipped with high-speed PTZ is proposed to improve the defects of the same type of system due to the fixed position and attitude state. It can solve the problem of real-time tracking and measurement of observation targets， broaden the application scope of the system， and provide important reference for the follow-up research and development of high-precision visual measurement equipment and system.

Key Words： High speed PTZ; Multiple cameras; Spatial positioning; Research

目前工業近景摄影测量技术因精度高、面阵式采集数据、非接触等特点已广泛应用于工业测量和变形监测中，并逐步从单相机测量向多相机测量转变，以获取更精确的信息，提高估计量，形成面阵式空间定位与测量系统。王旭等基于双相机交会原理，设计并具体实现了同步精度高、数据存储量大的测量系统[1]。王鹏等提出一种基于柔性靶标定位实现图像拼接的多相机三维测量系统，以多相机分布式采集的方法结合柔性靶标扩展视觉三维测量系统的测量范围[2]。李同彬等对多相机全局三维测量中相机分布形式研究，结果表明，基于近景摄影测量标定的多相机测量系统所需的成本更低，不依赖立体视觉子系统视场的重叠，系统的安装布置更为灵活方便[3]。

现有多相机空间定位与测量系统中的各相机在完成系统标定后，其位置状态必须保持固定不变……