凌 轩，刘江涛，梁超越，王旭东

（仲恺农业工程学院机电工程学院，广东 广州 510225）

0 引言

近年来，我国草莓栽培面积以及产量迅速扩大，草莓成熟后必须及时采摘，尤其是盛果期（约30 d），草莓的产量多，种植面积广，人工采摘草莓,劳动强度和作业量非常大。草莓有其独特的生长方式，多为二歧聚伞花序,按次序先后开花结果,造成果实的不定期成熟,需要人工不定时地进行判断和收获，草莓采摘的及时性要求给果农的采摘带来了诸多挑战，由此开发一种能够代替人工作业的草每收获机器人势在必行。

20 世纪 80 年代起，世界各国开始了果蔬采摘自动化的研究。美国佛罗里达大学、日本冈山大学和我国的上海交通大学和中国农业大学相继开展了草莓采摘机器人的研究工作[1-3],并取得了众多成果，但目前仍存在以下几点问题，如采摘运动机构复杂、定位采摘算法运算量大、适应性不高、成本较高等。

本文针对地垄栽培模式下草莓的生长特点，提出采用三轴同步滑台机构作为运动定位机构，用面向对象语言开发了总控制中心，编写了串口与PLC和单片机通讯协议，提高了系统的柔性,可配置性及交互性。可对一定范围内成熟草莓进行自动定位和无损伤采摘，一定程度上减轻了劳动强度，提高了自动化作业水平。

1 采摘机器人系统组成及工作原理

我国的大部分农田采用垄作栽培的草莓种植模式，两垄间相隔一道宽度，草莓植株种植在垄顶，果实贴在垄坡，并且在垂直垄坡方向上没有重叠；……