王彦凤，王 瑞，李德恒，赵 欣

（1.华北理工大学 机械工程学院，河北唐山 063210；2.河北君业科技股份有限公司，河北唐山 063210；3.唐山市拓又达科技有限公司，河北唐山 063000）

0 引言

插袋机广泛应用于水泥、化肥和饲料等包装生产中［1］，主要分为射袋式和摆臂式。国外的射袋式插袋机较为成熟，插袋率高，但设备庞大、成本高，而且要求包装袋为质量较好的糊底袋［2］。国内颗粒及粉料普遍使用普通编织袋和缝底袋，摆臂式插袋机因其成本低，适用各种类型的包装袋，因此被广泛应用在各中小企业。各型号的摆臂式回转插袋机均大同小异，主要由摆臂机械手和回转料塔两部分组成。图1为某型水泥袋插袋机。

图1 摆臂式回转插袋机Fig.1 Swing arm type rotary bag inserting machine

摆臂机械手的核构件为四连杆机构，末端连杆展开杆上为带真空吸盘的夹袋器。摆臂机械手可模仿人的手臂，依次进行吸袋、开口、摆臂送袋和插袋动作，进行物料包装。目前，插袋率是阻碍摆臂式插袋机发展的最大问题，仅有少数企业可做到机械行业新标准JB/T 10951—2010《重袋充填包装机》中千分之三的行业标准［3］。

1977年，北京市琉璃河水泥厂设计了我国第一台水泥自动包装插袋机［4］，该插袋机有四个出料嘴，有效提高了当时的生产效率。淮南化肥厂设计的LC-12/40型量斗式回转插袋机［5］，可实现12出料嘴的插袋，但是掉袋率较高，造成设备实用性低。黄石山立包装设备有限公司生产的水泥包装袋插袋机［6］，模仿人手臂功能制造的机械手，将包装袋插入出料嘴，与目前主流的摆臂式回转插袋机工作原理一致，但因插袋率较低无法满足企业需求。……