胡龄心，李 浩*

（1.河海大学地球科学与工程学院，江苏 南京 211100）

深度相机能获得被拍摄物体到镜头的距离值，在深度图像上体现出物体的远近关系，能更加直观地反映三维世界。深度相机本身具有便捷高效的特点，其在工业、农业、交通、物流、医疗、机器人等领域发挥重要的作用，服务于目标探测、姿态估计、运动估计、自主导航、三维重建等技术需求。一种高精度的深度相机标定方法能够获得精确的相机参数，成为相机高效使用的前提和保障。针对现有的标定方法，本文进行分类整理，比较不同方法的优缺点，为后期深度相机标定的研究和应用提供一定的参考。

1 相机的标定

通过三维空间物体到二维平面的投影关系建立相机成像模型，可以获得相机的内方位元素。由于镜头制造等原因导致实际成像点位置存在偏差，因此建立畸变模型来进行校正。相机的标定便是求解内方位元素和畸变系数的过程。

普通相机接收物体反射的光线，通过传感器将光信号转换成电信号，继而转换成数字信号，从而获得拍摄图像。目前，对普通相机的标定有基于标定物的方法、自标定方法[1]、基于主动视觉的方法[2-3]。ToF深度相机主动发射红外光，再接收由物体反射的红外光，根据时间差或相位差计算距离获得深度图像，根据反射光线量的不同获得红外图像。但深度图像没有图案纹理信息，故传统的像点坐标提取方法不可用，需要制作特殊标定物。红外图像虽然能体现图案信息但分辨率较低，会影响标定效果。……