畅陈豪，刘如飞*，柴永宁，王风春

（1.山东科技大学测绘科学与工程学院，山东 青岛 266590；2.齐鲁交通信息集团有限公司，山东 济南 250101）

随着城市建设进程的加快，早期公路已不能满足城市的需要，部分路面出现了多种不同程度的问题，路面养护工作已经越来越重要[1-2]。路面坑槽是在行车荷载和雨水等自然因素作用下，路面骨料局部脱落而产生的坑洼。如果不能及时发现，就会严重影响道路的寿命与使用功能，因此研究一种高效准确的自动化路面坑槽检测技术具有越来越重要的意义[3-4]。

目前传统目视法的道路坑槽检测影响公路正常行驶，成本高，耗费大量的人力、物力[5-6]。因此，国内外学者致力于开发一种自动化的坑槽检测方法，并且有了较大的进展。现有的方法大致可以分为三类：一是基于二维图像的方法，该方法利用坑槽与正常路面的灰度差异区分出潜在的路面坑槽，再根据图像的纹理信息、面积形状信息[7-8]或潜在病害区域与背景区域的相似性和标准差最终检测出是否存在坑槽[9-10]。这类方法能够提取出潜在的坑槽并且根据图像的其他信息进一步确认，但是图像容易受到光照、水渍、道路其他病害等的影响，这将严重影响坑槽识别的精度与准确性，并且这种方法也无法获取坑槽的面积、深度以及位置信息。二是三维重建的方法，该类方法采用立体相机获取路面的视差值，再通过表面拟合实现三维重构，进而得到路面坑槽[11-12]。该方法易受不规则纹理和颜色的影响，具有不稳定性，不能广泛适应复杂路面的坑槽提取。……