刘立东， 李新荣， 刘汉邦， 李丹丹

(1. 天津工业大学 机械工程学院， 天津 300387； 2. 天津市现代机电装备技术重点实验室， 天津 300387)

随着人们的消费需求由模仿型排浪式消费阶段向个性化消费阶段的转变[1]，纺织服装业的劳动力成本也逐年增加。工业机器人技术的发展，为解决劳动力成本增加的问题提出了新的思路。机器人技术在纺织服装领域应用过程中，面料的抓取和转移是必要环节。目前能够完成面料的抓取和转移的方式主要有机械抓取[2-3]、负压吸附[4-5]、针刺结构[6]和静电吸附[7]等。机械抓取和负压吸附的方式很难保证抓取和定位的精度，针刺结构又会对面料的质量产生一定的影响，相比之下静电吸附技术具有定位精度更高、节能环保和对面料的损伤也更小等诸多优势。

随着1997年Monkman[8]提出暴露在极板下面的物体会被静电极化而产生吸附力的作用，静电吸附技术在各个行业开始拥有了广泛的应用。静电吸附技术最早应用在爬壁机器人领域，Yamamoto[9]提出了柔性电极的概念，柔性电极可以更好地和物体贴合达到增大吸附力的目的。Guo等[10]将柔性电极进行改进，制作成薄膜电极，这种电极对易于变形、致密性差的物体的抓取具有很大的优势。Krahn等[11]在静电吸附的基础上引入了仿生吸附结构，大大提高了静电吸附力的大小。Ruffatto[12]对各种形状布置的电极阵列进行了对比研究，提出了“筛底”电极阵列模型。王黎明等[13]提出了应用施瓦兹克里斯托菲变换法计算梳状电极电容的大小，并对电极的结构进行了一定的优化。……