梁锦雄 徐 家 黄金海 窦 琴

1 招商港口集团 2 北京精衡伟视科技有限公司

1 引言

在集装箱码头岸边装卸过程中，影响岸边起重机(以下简称岸桥)作业效率的主要因素为内拖车的初次停驻位置与正确位置存在偏差，吊具下放到接近装卸高度时需要制动，内拖车司机需要前后移动车辆与吊具对齐，吊具方能最后下放，导致作业过程被延长。精确对位依赖于内拖车司机的作业技能，这种对位方式不仅耗时长，作业效率低下，而且存在磨损吊具角和碰损集装箱角等问题，严重时可能会造成吊具砸碰拖车头事故。为解决此问题，现阶段集装箱码头一般采用人工放置对位标方式实现内拖车对位。这种方式虽可以提高对位速度，但是在多车道并发作业或作业模式发生变化时需要人工在作业现场频繁移动对位标杆，耗费人力并存在严重的安全隐患。

2 研究现状分析

2007年武玉升[1]提出基于超声波测距的集装箱岸桥吊具定位系统。2010年后该领域学者纷纷从计算机视觉技术角度解决吊具下方集装箱定位的问题，Jung C等[2-5]提出将两台摄像机安装在岸桥吊具上，实时采集吊具下方图像信息并基于双目立体视觉和霍夫变换算法定位集装箱。2017年李定谢尔[6]研究利用SVM算法和视觉跟踪检测技术实现集装箱定位。基于超声波测距的方法虽然对硬件平台要求不高，容易实现，但因为容易受到外界环境的干扰，没有实用性。而基于计算机视觉的集装箱定位方法由于工程实际中受到高温、强振动、强光等复杂工业环境对摄像机成像质量影响较大，系统工作的稳定性得不到保障，后期维护成本较大，这些理论研究方法难以在集装箱码头实际推广应用。……