董德武 陈鑫 蒲智勇 杨一帆 郑琎辉

关键词：智能识别;自主行走;自主寻找

1引言

随着社会经济与科技的不断发展与进步，物流是各个行业不可或缺的过程，目前人工搬运物流已不能满足市场需求。如今世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计，希望能够研发出一款可以完全替代人工搬运的智能机器人，智能机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪60年代，其中物流搬运机器人的研发更是重中之重，就现在来看，市场上还没有研发出一款可以集智能识别和自主行走以及自主寻物于一身的物流搬运机器人，这款机器人的研发相信市场需求极大，他可以完全替代人工搬运，很大程度的提高物流搬运的效率。

2机器人整体设计

小车整体由机械结构部分和硬件控制电路部分组成。机械结构包括底盘、麦克纳姆轮和机械臂。硬件控制电路部分由摄像头、激光测距传感器、二维码扫码器和STM32单片机组成。

智能物料搬运小车工作环境一般在密度大拥挤的环境中工作，并且具有灵敏的移动能力和转向能力，在这些条件下选择使用麦克纳姆轮，能够实现全方位移动，在需要转向时通过运动，能够在最短的时间内到达目标位置。驱动装置选择使用四个直流电机四驱驱动，运用控制电路系统可以进行高精度的控制。由于在长时间的工作条件下可能会使电机的相对位置发生移动，所以在四个电机上连接了四根连杆，连杆的使用可以增加电机之间的稳定性，底盘具有质量小、强度高的优点。……