夏润之，童志成，张经纬，翟赞京，李慧武

(上海交通大学医学院附属第九人民医院骨科，上海 200011)

虽然有数种保守治疗和手术治疗方式，但全膝关节置换术(total knee arthroplasty，TKA)一直被认为是治疗终末期膝关节骨关节炎的最佳方式[1-2]。大量文献报道认为术后膝关节内翻或外翻范围控制在3°以内时可以获得术后优良的长期效果[3-4]。目前实现冠状面下肢对线的最传统方法是使用股骨髓内和胫骨髓外引导器。但即使使用这种方法术者也不一定能实现最佳的下肢对线，从而导致膝关节内外翻异常值和相关并发症[5]，并且常规膝关节置换手术对医者技术要求极高，操作在很大程度上依赖于术者经验和即时发挥，难以做到手术效果标准化和可重复化。而通过关节手术机器人的辅助则有望克服关节置换的人为不确定性，尽可能实现手术效果的一致性[6-9]。

从20世纪90年代起国际上就已开始关节置换手术机器人的研发，在经历了早期的Robodoc、Caspar、Acrobot等主、被动机器人的探索和实践后，目前主流机器人为半主动式手术机器人，其中最具代表性的是美国史赛克公司开发的MAKO手术机器人[10]，基于患者术前CT影像信息，术者通过机器人手臂完成截骨研磨和假体置入而无需传统手术中的截骨模块和试模工具。MAKO手术机器人已被美国食品药品管理局(food and drug administration，FDA)批准用于单髁、全膝置换，临床证据证明其显著提高了手术的精确度。但目前关节置换手术机器人的核心技术仅由少数国外公司掌握，造成了技术上的垄断。……