赵巧绒，王雪雯，王 鑫，张宏伟

（1.西京学院 机械工程学院，西安710123；2.宝鸡文理学院 机械工程学院，陕西 宝鸡721016；3.陕西省机器人关键零部件先进制造与评估省市共建重点实验室，西安721016）

机器人减速器是工业机器人的核心零部件，占整机成本的30%以上。世界75%的精密减速器市场被日本的Harmonica 和Nabtesco 所占领，其中Nabtesco 的RV 减速器约占60%的市场份额。我国目前正逐步进入工业机器人产业化发展阶段，以精密减速器为代表的核心零部件不能自给自足的现状显得尤为突出[1]。因此分析国产减速器的综合性能参数，为国产减速器的设计与优化提供参考，可以加速我国工业机器人的发展。

目前国内外学者针对谐波减速器、摆线针轮传动进行的研究较多，主要包括齿廓优化[2]、传动误差[3-4]、疲劳寿命[5-6]、性能测试[7-8]、以及结构优化与分析[9]等。有关RV 减速器的性能研究与试验分析是近几年才发展起来的，虽然时间较短没有谐波减速器的研究完善，但也涵盖了齿廓修型[10-11]、传动误差[12-13]、疲劳与模态[14-15]、实验测试[16-17]等方面。本文研究的另一种工业机器人用减速器来源于陕西省某新兴企业自主研发的SG 系列机器人关节减速器。受该企业委托进行其综合性能的全面测试，并与陕西省老牌企业生产的RV减速器进行综合性能对比，为其优化设计提供理论指导。

本文利用机器人综合性能测试系统，分别进行SG减速器与RV减速器的振动、温度、噪声及传动效率的性能测试，对比分析两者的优缺点，为SG 系列减速器的设计与优化提供理论指导。……