李帅， 王俊杰

（1.江苏中贵重工有限公司，江苏 盐城224011；2.长安大学，西安710064）

0 引言

四连杆机构的插值法优化是提高四连杆线性度的重要方法，升降平台的升降行程较大，多在800～1700 mm之间，基于AutoCAD优化后，其端点运动轨迹的线性度可控制在1%之内。四连杆长度的优化在优化过程中极其重要[1]，尤其是四连杆各杆长度的计算，直接影响到线性度的准确性[2]，因此要尽可能提高计算的精度，以减少计算过程中的误差。然后利用二维画图软件绘图的直观性和便利性，在AutoCAD中进行计算、优化及画图。该方法的优点是能很好地进行优化理论方面的研究与实现，每进行一步即可验证该方法的准确性和有效性，简单直观，是研究与理论结合的良好工具，对创新方法的可行性和合理性意义重大；但缺点是计算复杂，重复性工作很大，每次的插值优化都要进行大量的数值计算，使得长度的优化过程十分缓慢，计算完成后还要进行画图工作，任务量很大，耗费时间过长，不利于设计优化。每一个参数下的完整优化大概需要5～7次插值优化计算，为了找到合适的优化参数，需要多次修改优化参数，才能得到预期的端点轨迹曲线，即满意的线性度。因此基于AutoCAD的插值法优化具有很大的局限性，在实际应用中计算速度不理想，但MATLAB的强大的计算和绘图能力对上述问题的解决效果很好。

1 线性度插值法优化原理

四连杆机构的线性度并没有一个统一的定义。本文将连杆（如图1）端点C点的运动轨迹相对初始点B点的最大水平偏差量Δdimax与全行程H的百分比，称为该四连杆的线性度。……