王 彤 李强明

（1.江苏东交智控科技集团股份有限公司，江苏南京 210000；2.江苏省交通运输厅公路事业发展中心，江苏南京 210000）

无人驾驶压路机的最大特点是实现路基碾压的无人化施工，避免人为因素对施工质量的影响，可以夜间施工，有效缩短工期。无人驾驶压路机遇到紧急情况时，无法像人一样去思考，采取多方面的紧急措施，无人驾驶压路机的施工安全是必须解决的问题[1]。压路机在碾压过程中，施工工作面一般不会出现固定障碍物，只有可以移动的生命体，如施工人员、施工区域过往的人员、附近村镇的牲畜等移动障碍物。需要设置环境识别与自动防撞系统，对移动障碍物进行智能识别，进行避让。无人驾驶压路机在碾压过程中的行驶控制受碾压工艺影响，碾压过程有固定的轨迹和遍数，遇到移动的障碍物时，不能选择绕行，否则会造成其他区域过压或正常施工路线漏压，造成施工质量缺陷[2]。因此无人驾驶压路机需要采取制动措施，在移动障碍物离开或远离后，重新启动，继续工作。压路机自重较大，在路基工作面上采取紧急制动措施时，会造成路基填土拥集，导致碾压路基出现波浪，无人驾驶压路机遇到移动障碍物时应设置反应区域，保证压路机平稳减速，在障碍物面前一定距离内平稳制动。

1 无人驾驶压路机主动防撞预警系统设计

1.1 系统结构与组成

无人驾驶压路机主动防撞预警系统主要由路域施工环境监测部分、压路机控制决策部分、压路机安全行为执行部分组成。……