王荣峰 ，张倩雲，丁泓帆 ，朱浩阳，刘畅，关正，赵鸽，王强，吕毅

1 西安交通大学第一附属医院，西安市，710061

2 精准外科与再生医学国家地方联合工程研究中心，西安市，710061

0 引言

2019年12月以来，新型冠状病毒肺炎（COVID-19）疫情的大爆发，引起国际社会的广泛关注[1-2]。重型和危重型患者容易出现不同程度的呼吸困难和低氧血症，对于呼吸衰竭的患者实施气管插管机械通气治疗是一项重要的救治措施。然而在紧急情况下的气管插管，由于状况紧急、准备不完善等因素，其成功率较低，并发症风险较高[3-4]。但在可视化引导的气管插管过程中操作者离患者口鼻很近，几乎口对口。在为重大传染病如新冠肺炎危重症患者的抢救以及传染病人手术实施气管插管时，操作者存在很大的职业暴露风险，且笨拙的防护服、容易雾化的护目镜等防护设备一定程度上增加了气管插管的操作难度。

医疗机器人是目前正在迅速发展的一个领域。人们越来越多地认识到在临床实践中使用自动化系统所带来的潜在好处，提供更标准化和更有效的医疗服务，使操作员更容易、更安全。机器人应用于气管插管方面的研究络绎不绝。2010年，TIGHE及其同事利用达芬奇手术机器人系统的机械臂，将纤维支气管镜成功置入模拟人的气管中，完成机器人气管插管理论可行的操作[5]。2012年，HEMMERLING等[6-7]研发了开普勒气管插管系统，这是世界上首次利用常规的机械臂夹持视频喉镜在模拟人身上演示使用机器人气管插管，并首次应用于临床。……