苗 鑫

（陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司，陕西榆林 719300）

0 引言

采煤机是煤矿生产中的关键设备，在目前我国对煤炭资源的需求量长时间处于较高水平的常态下，增加了采煤机的开采任务量。科技快速进步，推进了煤矿开采技术的发展，表现出逐渐向无人化综采方向发展的趋势。在此发展过程中，也对智能化的采煤技术提出了较高要求。这就需要结合具体的煤层条件和自身状态自动调整的要求，应用智能控制、智能截割以及智能感知等先进技术，在实现采煤机生产作业中的自动调高、自动定位和自适应牵引等智能化操作的同时，最终实现无人化综采作业。

1 采煤机状态感知技术

1.1 采煤机定位技术

采煤机行走轨迹是根据刮板输送机的导轨走向来确定的，而且此方向还会直接影响液压支架的自动调直、作业面煤壁的截割笔直程度、截割滚筒自动调高等不同的生产环节。为实现综采智能化，就需要合理应用地质空间三维定位技术。目前的智能化采煤机中，比较常用的定位原理主要是无限传感网定位、红外线定位、地理信息系统定位以及超声波定位等。以地理信息系统（GIS）为例，是将惯性导航装置安装在采煤机上来确定采煤机的姿态和行走方向；将轴编码器安装在机铰接轴和摇臂上测量摇臂的旋转角度；将轴编码器安装在行走部位来测量行走速度和距离。

1.2 煤岩截面感知

由于目前的煤层通常具有不规则的煤层边界，而且其中普遍存在底板岩石上升、下限以及煤层夹岩石等情况。……