张跃明，王 巍，纪姝婷

（北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京 100124）

1 引言

RV 减速器（Rotary Vector Reducer）是工业机器人的核心部件，而摆线轮是RV 减速器的关键零部件[1-2]。摆线针轮传动是一种新型传动，关系这种传动效率很重要的参数就是摆线轮齿廓曲线的曲率，对摆线轮齿形的设计至关重要。当前国内技术对摆线轮的设计方面还处于不完善状态[3-4]。摆线针轮行星传动也遵循齿轮传动的一般规律，在齿廓曲线拐点处传动性能较好，传动效率较高，曲率的变化情况直接影响齿轮传动的好坏[5]。对齿面磨损与润滑、计算轮齿的接触疲劳强度、接触区域的变形以及齿廓修形都有直接的影响[6]。目前，啮合线、重合度、传动误差在摆线针轮传动中都有学者研究[7-8]，还有一部分学者研究了渐开线齿轮的曲率变化情况[9-10]，文献[11]研究正交面齿轮传动中齿面曲率，推导了面齿轮传动的齿面主曲率和主方向；文献[12]研究了外压椭圆封头当量曲率半径，分析了当量半径的取值方法；文献[13]用包络法讨论了诱导法曲率，先讨论了相对法曲率和相对主曲率，最后讨论了诱导法曲率和综合曲率。虽然很多学者都对曲率进行了研究，但是对摆线轮齿廓曲线的曲率研究却很少，其中各参数的变化对摆线轮齿廓曲率的改变在国内参考文献中尚是一片空白。因此，有必要分析和探讨各参数对摆线轮齿廓曲线的曲率变化的影响，这对摆线轮齿廓修形、摆线针轮传动装置的设计和研发具有重要的指导意义。……