陈泽斌

（福建农林大学 机电工程学院，福州350002）

0 引言

通常林果采摘收获所耗费的成本可以达到总生产成本的35%～45%，传统人工采收的方式既费时费力又很昂贵[1]。因此，林果业的振动式机械采收不仅能够使果树采摘的效率翻倍，而且有利于林果类公司的发展和向智能化的转型。当前，林果业机械采摘装备大部分采用振动式装置使林果脱落。对振动式林果采收技术的发展现状进行研究有利于后续产品进一步的设计研发。为了在保证振动式林果采摘效率和采净率的同时，避免对果树造成过大的损伤，可以对果树个体的动力学特性进行研究，在此基础上优化振动式采收机械以达到最适宜的振动频率。林果动力学特性的研究通常是通过建立动力学模型及试验仿真分析，而果树个体的三维模型是进行动力学仿真分析的基础。针对上述问题，本文从振动式林果采收机械、果树动力学特性研究及果树三维模型重建这三个方面阐述了现有林果振动采收技术的发展状况，并简要分析了现有振动采摘技术在实际应用中的优缺点，以期为林果采收装备的进一步设计研发给予参考。

1 振动式林果采收机械的研究现状

振动式机械采收装备已经被大规模应用于林果业，采收效率可以达到人工收获的10倍[2]。振动式机械采收装备的基本原理是振动装置作用于树干, 果树在外力作用下开始做受迫加速运动，林果受到惯性力并开始振摇运动并将力传递至林果和枝干连接处。……