吴楠

（爱驰汽车（上海）有限公司，上海201821）

0 引言

为了完善现有充电环境，我公司投资研发一种基于六轮机构移动平台[1]的充电机器人，机器人可在安装有减速带的停车场内自主移动[2-3]，为用户提供充电服务。当移动平台驱动轮以一定速度通过减速带时，会对平台负载重心水平及竖直方向产生一定的加速度冲击[4-5]。当驱动轮速度较大时，平台负载可能因受到较大冲击而受到不必要的损害。本文根据该移动平台的机构原理和结构特点，建立了移动平台驱动轮通过梯形障碍物时的运动学方程[6-8]，从而得到驱动轮水平速度与平台负载重心水平及竖直方向加速度的关系。根据机构特点及具体设计参数，通过MATLAB软件绘制移动平台以不同速度通过梯形障碍物（常用梯形减速带）时平台负载重心加速度变化曲线，发现负载重心加速度最大值均出现在驱动轮越过梯形障碍物上方棱角时，且其绝对值的最大值与驱动轮水平速度的平方成正比，由此可为设定该类移动平台通过减速带时的速度提供理论依据，同时也能作为选择相关梯形减速带的设置参考。

1 六轮移动平台基本结构

停车场内常常设置减速带，从而使汽车驾驶员主动减速，达到限速行驶的目的。但减速带的设置，也对充电机器人的正常行驶产生了影响。若机器人以较快速度通过减速带，产生的冲击可能会对有效负载造成损害，对各类负载刚度和强度提出较高要求。

本文讨论的六轮移动平台单侧基本结构如图1所示，属于一种六轮摇臂悬架[1]机构，前轮轴心O2与驱动轮轴心O1可绕某一转动轴转动，具有1个自由度，以此来提高平台对地面的适应能力和通过梯形障碍物的能力。……