陈快 梁国山 滕培欣

（上汽通用五菱汽车股份有限公司，柳州545000）

1 前言

随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化已成为必须的趋势，采用机器人焊接是焊接自动化技术的重要标志。焊接机器人具有通用性强、工作可靠等优点，可以提高生产率、改善劳动条件，性能稳定从而保证焊接质量[1]。

相对于纯手工线，机器人柔性焊装线有着其特殊性和复杂性，工艺调试周期长是其面临的一个难题，经常只能利用周末停产的时间进行新车型的导入，而在项目时间紧急的情况下，甚至需要牺牲其他车型的正常生产时间来导入新车型。

针对这一现状，各种仿真软件得到了应用，如Robcad、Roboguide、RobotStudio 等，它们不仅能完成整条焊装线的布局仿真，还可以精细地模拟每个工位每台机器人的工作过程，在仿真软件运用成熟的今天，它们更重要的意义在于可以通过修正仿真环境，使仿真环境与现场环境达到高度一致，从而利用离线程序将新车型导入生产线，节省工艺调试时间[2]。通过研究Roboguide 仿真软件，探索并验证修正仿真环境的方法及离线程序的可靠性和正确性。

2 在线编程

在线编程即使用示教器现场示教机器人焊接轨迹，整个机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜、焊接控制器等，在在线编程前，必须先完成机器人与控制柜间的通讯、控制器与机器人间的信号传输、机器人焊枪的配置等，然后才能按照焊接工艺上的焊点分布，示教焊接轨迹，在线编程具有以下几个特点：