马琳 陈昭 魏明斐

（东风商用车有限公司，十堰442000）

1 前言

自动导引小车（Automated Guided Vehicle，AGV)指在工业中能够按照导引路径，无人驾驶的运输车。此技术于20 世纪50 年代诞生于美国，随着工业技术的不断的发展，20 世纪90 年代后期在国外的制造业上使用普遍。进入21 世纪，我国的汽车制造业蓬勃发展，AGV 技术多应用在汽车装配制造业自动搬运，物流运输方面。主要介绍AGV 小车在东风商用车车架装配过程中的应用，装配过程中进行车架装配运输，确保车架主要的装配尺寸满足车架外宽在±3 mm 以内，吊耳同轴度在Φ2 mm，输送节拍上实现自动控制。且此装配使用的AGV 定位小车具有运输、调整车架纵梁定位、夹紧、纵梁外倾角同步开合控制等功能，保证了车架关键特性，提升了装配质量。

2 车架原有装配小车介绍

车架传统装配线使用桥式链+装配小车（图1）的形式进行车架装配。车架纵梁卧铆完成零件铆接后，纵梁和横梁在桥式链上的小车上进行合梁装配。再通过桥式链将装配小车上的车架输送到车架装配的各个工位，完成后续的铆接、螺栓等作业。传统的车架装配线长度为100～145 m，每2个小车间距离是固定的（3.8 m、4.2 m 交替，4.2 m、5.6 m 交替，4.6 m、5.6 m 交替3 种小车布置）。小车宽度也限定在960 mm 以内。而我们现有7 大平台的车架从6 m 到11 m，宽度从850 mm 到1 020 mm。装配小车的柔性化程度低，很多车架在此装配线的通过性极差，时常发生车架从装配小车上掉落、碰撞事故。在长期使用过程中，车架装配小车的表面磕碰变形严重，导致车架装配过程的相关尺寸（车架外宽、吊耳同轴度等）无法保证。……