（北京农业职业学院，北京 102442）

挤奶机是奶牛场牛奶质量和乳房炎控制的关键点之一[1]。提升奶牛养殖智能化水平，实现无人化挤奶作业，是保证奶牛健康和有效控制牛奶品质、安全、卫生，以及提高产奶量、扩大饲养规模和大幅度节省劳动力的重要技术措施[2]。

当前，全自动智能挤奶机器人研制生产技术主要被欧美西方发达国家所掌握[3]。目前，以挤奶机器人为代表的全自动无人化挤奶设备迅猛发展，已形成Lely、DeLaval、Boumatic、GEA、Fullwood Packo和Boumatic 等挤奶机器人知名品牌。国内对全自动智能挤奶机器人的研究起步较晚，受材质、工艺水平及设计施工等能力的限制，当前我国全自动挤奶设备的设计生产水平较国外有很大差距，多数的全自动智能化挤奶机器人设备处于设计研究或样机实验阶段，并未应用到实践和取得良好的效果[2]。

挤奶机自动奶杯套杯技术是智能挤奶机器人国产化必须突破的关键技术，其核心技术是乳头识别与定位，通过视觉传感技术识别出奶牛站立位置和乳头位置分布，再利用智能控制系统控制机构完成相应挤奶动作，该过程消耗的时间直接影响到整个挤奶过程的效率。为了突破挤奶机器人这一关键技术，笔者进行了双目立体视觉的挤奶机自动奶杯套杯方法的研究。

1 挤奶机自动奶杯套杯技术简介

挤奶机器人由控制中心、挤奶室、自动奶杯套/脱杯装置、以及末端执行机构等组成（如图1所示）。其中，自动奶杯套/脱杯装置在整个挤奶机器人设备中起着至关重要的作用，它关系着奶牛乳头识别、乳头清洗、套杯、挤奶、脱杯等一系列挤奶动作的实现。……