陈慧

摘要：随着技术的不断发展，复杂建模和决策算法都得到了长足的进步，这两种进步又推动了无人机指挥控制系统的发展，使其更加完善，决策更加智能，但是部分问题依旧存在耗时长、难处理的情况，而目前启发式的方法并不能提供满意解，在这种情况下，就需要人、机分别完成不同的决策功能，以适当的自动化等级来实现决策过程，可以充分结合人的和自动化系统各自的优势。本文将从人机能力优势比较，系统自动化等级划分，决策分配原则和评估准则，决策分配方法步骤等无人机人机协作控制分配相关问题进行研究，在决策分配过程中主要采用ULMADM方法进行不确定信息的集结和处理，进而计算得出对应的自动化等级。

关键词：无人机 协作控制 权限分配

1引言

现在自动化技术在生产生活中应用的范围越来越广，这在降低人力成本提高生产效率上确实起到了举足轻重的作用，不过同时也许会造成人的感知水平下降等问题;同时，即便是在运算方面，人永远也达不到计算机的水平，并在一些精确和平稳控制问题的处理上远超人类，但也不是总能为所有问题提供满意解。人类对于行为目的和后果的把控、对于整体环境的宏观感知和评估、对陌生事物的概念化能力、感性抽象能力和创造性和灵活性等方面更具优势。面对上述问题，如若将指挥控制系统部分决策功能进行拆分划分，将其按照人与计算机的……