林静 曲烽瑞

摘要：随着经济的不断发展，社会对于电能的需求不断增加，电力线路里程不断增长，并且线路沿线地区建设不断加快，施工机械等活动频繁，电力线路防外破保护点不断增加，造成输电运检人员不足的问题日益凸显，使无人机巡检成为提升检修效率的重要手段之一。根据国网公司公布的数据，无人机巡检架空线路巡检效率是传统人工巡检效率的8倍以上，在其他特定巡检任务中，无人机巡检效率也远超传统人工巡检方式，在一定程度上缓解了巡检工作压力，但是由于小型多旋翼无人机巡检过程中仍需要人工处理大量图像数据，并且巡检人员也需要具备较高的无人机操作水平和维护技能，专业化无人机巡检人员的欠缺和智能化水平的不足严重制约无人机巡检进一步的推广应用。

关键词：电力线路;无人机;巡检方案

引言

随着无人机技术的发展，无人机在电力巡检的应用越来越广泛，其中无人机在对电力系统的自主巡检的研究成为热点之一。现有的大多数无人机仍然采用远程操控和跟踪预定的航迹，所使用的航迹规划方法多数是在已知的环境下，且飞行过程中环境条件不变。目前常用航迹规划方法主要有人工势场法、粒子群算法、A*算法、遗传算法、蚁群算法等。

1无人机相关概述

无人驾驶飞机，简称无人机，它是依靠无线电遥控设备与自带的程序控制装置操纵的无人飞行器。相较于传统人工巡检，无人机巡检具有成本低、风险小、效率高等特点，并且可以在各种复杂环境下出色地完成指定任务。……