李学鋆，章 菊

（1.湖北汽车工业学院 汽车工程学院，湖北 十堰，442002，中国；2.汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室，湖北汽车工业学院，十堰，442002，中国）

主动前轮转向(active front steering, AFS)系统是一种可提供叠加转向角的转向系统，且叠加转角的大小可根据转向系统传动比值的需求不断调整，在保证转向系统高速稳定性和低速轻便性的同时，可有效提高车辆轨迹跟踪能力，降低驾驶员误操作风险和体力消耗[1-5]。

文献[6]首先提出了车辆的转向系统理想变传动比与稳态横摆角速度增益有关，只有当稳态横摆角速度增益为定值时，才能保证车辆的转向性能，基于该理论的转向系统变传动比设计方法主要包括3大类：基于稳态横摆角速度增益不变的设计[7-8]、基于稳态侧向加速度增益的设计不变[9]以及基于二者综合加权的设计[10]。

很多研究者在此基础上进一步衍生出多种转向系统变传动比的优化设计方法。文献[11]采用模拟退火算法求解转向系统的传递函数，进而获取理想传动比。文献[12]采用多层模糊算法对转向系统传动比进行优化。文献[13]利用自适应学习算法在线优化传动比。文献[14]结合模糊算法和LQR优化获取最优传动比。

这些方法获取的传动比曲线不光滑，可用性不强。为了解决这一问题，文献[15]利用s函数插值的方法解决了变传动比曲线不光滑问题。上述转向系统变传动比设计方法均是通过车辆二自由度模型获取稳态横摆角速度增益或稳态侧向加……