李彦华， 李会英， 刘仁芬

（1.河北轨道运输职业技术学院，石家庄050051；2.石家庄铁道大学四方学院，石家庄050043）

0 引 言

工业机器人通常都是多关节串联式机器人，结构悬臂较长，转动惯量较大，具有典型的残余振动特性。机器人关节或机械臂耦合会带来非线性力的变化，一个关节的振动还可以传递给另外的关节。对机器人的振动进行抑制控制，不仅可以提高工业机器人和机械系统精度和性能，还可以简化机械结构。采用力矩前馈抑制技术后的驱动器，定位时间大幅减少，同时路径跟踪变得更加精准和平稳。汪克峰等［1］提出了一种用于表面永磁同步电动机平滑控制的负载转矩前馈补偿控制策略，建立了卡尔曼滤波器，利用机械运动学方程实现了对转速和负载转矩的精确估计，将负载转矩扰动和电动机参数波动转化为负载转矩的变化。Bing等提出了一种永磁同步机转矩前馈控制技术，利用参数非线性，随直流和正交电流变化的特点，提出了一种新的最优工作面，该工作平面结合了每安培最大转矩（MTPA）曲线、电流极限圆和每伏特最大转矩（MTPV）曲线、电压限制和在非线性参数变化下的转矩计算。徐淑正等［3］针对电液负载系统压力前馈控制，提出了一种不同于传统补偿方法的舵压前馈补偿方法。姚诚伟等［4］利用加速度前馈对三轴惯性稳定平台进行不平衡转矩补偿，为了减小不平衡转矩的影响，提出了一种更好的实用解决方案，并提供给万向驱动，Matlab仿真结果表明，该方法提高了ISP的精度。……