王鑫鹏 陈志军 吴超仲▲ 熊盛光

（1.武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心 武汉430063；2.武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉430063；3.武汉理工大学水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心 武汉430063）

0 引 言

道路交通安全是全球交通领域关注的热点问题。据统计，我国2018 年发生机动车交通事故166 906 起，造成169 046 人受伤，46 161 人死亡，直接财产损失118 671.6万元[1]。事故原因分析指出，人为因素导致的道路交通事故占比高达90%。为消除驾驶人带来的安全隐患，业界开始研发智能车技术，以自主驾驶系统替代驾驶人。近年来，随着科学技术的进步，特别是信息技术和AI 技术的飞速发展，智能车技术得到极大提升，智能汽车时代逐渐到来[2]。

然而，实现全自动驾驶还需要一定的过度时期。此前，智能汽车的驾驶系统通常是基于安全准则设计的，没有考虑驾乘者的驾驶习惯。在德国有调查显示，约1/4的驾驶人不愿接受自动驾驶服务，因其固定的驾驶模式让受访者在思想上感到束缚和不安[3]。单一的驾驶风格无法满足所有驾乘者的个性化需求，这将影响智能汽车驾驶技术的发展和应用。因此，开展类人驾驶研究，提升智能汽车的乘坐舒适性是必要的。

国内外学者、机构和企业对智能车技术开展了大量研究，通过多种方法实现了一定程度的自动驾驶。一些高校选择与企业合作，使用基于规则和控制的方法研发智能车驾驶决策系统，取得了一定成果。Leonard等[4]基于串联式驾驶规则库设计了驾驶决策系统，通过视觉与多种测距传感器获取驾驶环境信息，序贯的做出驾驶决策，控制车辆行驶，以6 h的成绩完成了50 km 的城市道路环境测试。……