路可欣，秦建军，高 磊

(北京建筑大学 1. 机电与车辆工程学院；2.城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室，北京 100044)

在产品设计初期，对工程特性冲突消解的研究可有效地提高用户满意度，这已成为国内外学者关注的重点[1-3]。为解决此问题，国内外学者对质量功能展开(quality function development, QFD)与TRIZ集成的方法进行了研究，通过质量功能配置和发明问题解决原理的结合，实现用户需求向工程特性的转化，克服产品设计中的矛盾冲突[4]。张彩丽等[5]针对TRIZ对工程特性确定能力不足的问题，有机融合TRIZ与QFD各自优势，实现了多种设计问题的确定与创新解耦的方法。为进一步解决多层级工程特性冲突问题，Vinodh等[6]利用QFD获取用户需求并转化为工程特性，针对不同工程特性冲突对，实现多层级工程特性的冲突消解。

四足机器人因其较强的灵活性与环境适应性等特点，得到了国内外学者的普遍关注。西班牙教育研究院研发的SILO4机器人[7]每条腿配有3个回转关节，并安装了编码器、倾角计以及三轴力传感器，因此可适应多种地形。上海大学研发的小型电动直驱四足机器人[8]采用内倾腿部关节配置，消除等效横滚髋关节与俯仰髋关节间距，使稳定性得以提升。为进一步提高机体灵活性，日本电气通信大学研发的Tekken-Ⅳ仿生四足机器人[9]采用非柔性的机械结构，该结构使运行更加灵巧。相比于电动四足机器人，液压四足机器人因其驱动功率密度高、结构紧凑等特点，被广泛应用于野外非结构化环境下。……