孙宇 朱飞

摘 要：本文档是无人驾驶试验样车硬件改装方案，是基于无人驾驶软硬件系统需求进行开发的，包括关键传感器选型、硬件系统构成、及对设备布局和安装提出的要求。本方案为无人驾驶试验样车的传感器和相关硬件设备的物料采购提供参考，以及对设备电气安装提供指导，从而为系统软件开发提供硬件平台支撑。

关键词：硬件方案;系统改装

1 无人驾驶试验样车硬件方案

1.1硬件模块分类

根据无人驾驶软件系统架构采用模块化设计的特点（包括感知模块、定位模块、预测模块、规划模块、控制模块等），硬件系统中需要选用实现不同功能的硬件产品、组件或设备，来分别对应各个软件模块的应用。

1.2硬件组件和设备选型

1.2.1计算平台

高性能的工业级PC（IPC）负责在无人驾驶开发平台上实现传感器数据融合、车辆控制和网络访问。系统性能和接口数量是首要考虑因素，包括较高的系统主频、丰富的I/O接口类型;其次，为了满足潜在的硬件资源开销的持续增长，必须具备接口可扩展性;此外，显卡规格、存储、电源、软件支持、尺寸、重量和使用环境等方面也被充分考量在内。

1.2.2激光雷达

相较于摄像头等传感器，激光雷达不但能够生成三维位置模型，而且它的探测距离更远、测量精度更高，同时响应速度也更灵敏，不受环境光的影响。其最大的特点即在于可以生成三维的位置信息，能快速确定物体的位置、大小、外部形貌，同时获得数据并生成精确的数字模型。……