张辉，薛强，王兴涛

1.天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室，天津科技大学机械工程学院，天津市 300222；2.山东劳动职业技术学院智能制造系，山东济南市250300

坐立转换(sit to stand,STS)被认为是日常生活中最常见的功能活动，它是站立行走的必要前提[1]。Dall等[2]的研究指出，健康的成年人平均每天进行(60±22)次坐立转换动作[3]。站立是一项复杂的任务，其特征是从一个稳定的姿势转移到另一个稳定的姿势，即从坐姿到站姿的位姿变换，在这个过程中除了脚以外，身体的每个部位都要运动[4]。从坐到站的转换过程需要身体各部分的协调运动，这有助于维持躯干重心(centre of gravity,COG)的平稳，使身体在坐立转换期间不失去平衡[5]。

日常的坐立转换过程，健康人群无需太费力就可以做到，但老年人或下肢功能障碍患者很难顺利完成[6-7]。近年来，随着我国老龄化问题的加剧，脑卒中、脊椎损伤等疾病引起的下肢功能障碍患者急剧增加[8-10]。对于老年人或下肢功能性障碍患者，在没有照护人员的帮助时，很难独立完成坐立转换以及行走训练，这使得他们的生活自理能力降低，给患者和家庭造成沉重的经济负担和心理负担[11]。

坐立转换的顺利完成受多种因素的影响，主要包括年龄、体质量、座椅高度、外部辅助、脚部位置等[12-14]。Gilleard 等[15]的研究显示，对于肥胖人群，坐立转换过程中躯干前屈运动受限，坐位时，较多的脂肪组织堆积在大腿上，大腿前侧和腹部的脂肪组织重叠在一起会限制身体的前屈，向前稳定性降低。……