马中辇

[摘           要]  工业机器人可以代替人从事危险、有害、有毒等恶劣工作场合中的工作，也可以代替人完成繁重、单调的重复劳动，在解放人力劳动的同时，大大提高劳动生产效率，保证产品质量。工业机器人还可以与数控机床、自动检测系统等结合，组成智能制造生产线，实现生产自动化。随着机器人应用的普及，机器人逐步出现在各个企业车间和学校教学场所。利用一个简单的搬运案例，探讨机器人编程的一个基本思路：首先是任务分析绘制项目实施流程图;其次是工作过程分析绘制工作流程图;最后是根据任务要求编写符合工作需求的程序。通过本案例的探讨，给初学者提供一个完整的机器人编程工艺流程，方便初学者更好地理解和掌握。

[关    键   词]  机器人;货物搬运;发那科系统

[中图分类号]  TP242.2             [文献标志码]  A              [文章编号]  2096-0603（2020）29-0232-02

国际标准化组织（ISO）对工业机器人的定义为：“一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料、工件或者操持工具来完成各种作业。”

一、机器人本体

机器人本体也就是我们常说的机械部分。机器人本体与控制器之间的连接线有两根，这两根线连接控制器的一端已经接好，而连接机器人的一端公用一个插口。机器人本体主要由两大系统组成。

（一）驱动系统

它的作用是提供机器人各部分、各关节动作的原动力。驱动系统传动部分可以是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统，或者是几种系统结合起来的综合传动系统。……