郭子明，蔡伯根,b,c，姜 维*,b,c，王 剑,b,c，上官伟,b,c

(北京交通大学a.电子信息工程学院；b.轨道交通控制与安全国家重点实验室；c.北京市轨道交通电磁兼容与卫星导航工程技术研究中心，北京100044)

0 引 言

为保证列车运行安全，列车控制系统不仅需要具备在铁路线路上的连续定位能力，还须识别当前列车所在轨道，即轨道占用识别，为列车自动运行、避撞等相关安全应用提供必要的信息支撑.相对于依赖地面设备(应答器、计轴器等)的传统列车定位技术，基于车载传感器的列车自主定位技术在保证提供列车位置服务的前提下，能够大大降低地面基础设施的建设与维护成本.随着全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的不断发展与完善，对以其为基础的列车车载定位技术的研究成为了下一代列车控制系统的研究内容之一[1-2].GNSS 在某些特定铁路运行环境下不能满足精度与可用性上的要求，所以GNSS通常与其他传感器组合，比如车轮传感器[3-4]、惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)[5]等，共同实现列车定位功能.此外，由于铁路线路对列车位置的一维限制，为提高定位精度，数字轨道地图也成为列车车载定位技术中不可或缺的组成部分.

王剑等[6]采用GNSS 测量数据，提出一种基于隐马尔科夫模型的轨道占用识别方法.Katrin Gerlach 等[7]提出一种基于多假设的垂直投影地图匹配方法，对GPS、IMU和雷达传感器数据进行融合，在贝叶斯估计的基础上对各假设进行剔除和选择，实现轨道占用识别.吴波前等[8]在非确定性地图匹配……