李宇淇，曾庆，黄国志

南方医科大学珠江医院康复医学科，广东广州市 510280

脑卒中是目前导致肢体功能障碍的主要原因[1]，约80%脑卒中患者出现上肢偏瘫，其中只有1/3 偏瘫上肢可恢复功能[2]。脑卒中后上肢偏瘫主要表现为偏瘫侧肌无力、痉挛、协调性差和失用[2]。目前偏瘫上肢康复训练主要由治疗师指导完成，训练效果受到治疗师水平、训练强度等影响[3]，且训练中不能即时反馈训练效果，训练后缺乏客观评估数据。对脑卒中后患者进行重复刺激训练和一定强度的特定任务训练，能促进神经可塑性，提高运动功能[4]。上肢康复机器人具有无疲劳、定量化、个体化的优点，一方面可提供大剂量、高重复运动训练[5]，另一方面可提供客观即时的训练数据和评估数据[6]。尽管机器人的治疗效果仍有争论，但机器人辅助康复治疗已经成为脑卒中后肢体功能康复的有效方案[7]。

1 上肢康复机器人的发展和理论基础

自20 世纪90 年代MIT-Manus 问世以来，上肢康复机器人不断改进并蓬勃发展，目前比较具有代表性的机器人有Lum PS、MIMEA(包括三代)、MIT-Manus、RM-Guide 机器人、上肢外骨骼康复机器人ARMin[8]、清华大学复合运动康复机器人等。随着科技进步，上肢机器人结构和功能渐趋复杂。首先，关节由1 个自由度发展到多个自由度，训练模式由单一向多种模式发展。其次，上肢机器人逐步智能化。最初只是单纯提供助力运动，现在则可结合虚拟现实、力反馈等技术；还可在进行运动训练同时，自动化评估、智能反馈训练结果等。……