罗泳薇

摘 要：目前对于压力容器特别是各种马鞍型壳体焊缝的人工焊接主要由各种人工接缝完成，人工接缝焊接后的工作由于环境恶劣、工作效率低、难以有效保证好的焊接工作质量，迫切需要开发研制针对该类人工焊缝的一种专用人工焊接操作机器人。硏制马鞍型立式焊缝自动焊接操作机器人不仅它能有效改善人在焊接设备工作中的环境，提高人的焊接工作效率和改善焊接工作质量，而且它还能够有效推动和丰富其在焊接工作自动化相关领域的技术研究，具有非常重要的应用意义。希望本文的研究可以对相关的研究人员给与一定的帮助。

关键词：马鞍型焊缝焊接;机器人结构设计;仿真;

1、压力容器焊接简述

压力容器箱构件是广泛指一种可以盛装大量机械液体或其他机械气体的并且可以同时承载一定不同程度机械压力的大型箱体密闭箱的机械设备，属于现代工业机械特种设备的一种，根据实际使用生产或者使用过程中的特殊需要，可以被自行设计和制成或者被加工后制成不同的各种箱体构件结构或者箱体形式。一般的压力容器由整个液压泵的壳体、接管、法兰、封头和壳体压力容器底座等部分焊接构成，最终通过焊接加工组装焊接把各个壳体压力容器部件直接进行加工组装和焊接完成融为一体。

2、马鞍型焊缝焊接机器人概述

在实际生产工程中的焊接操作过程中，管管焊缝插接……