李新 许强 尚策

【摘  要】本文主要对电力多旋翼无人机巡检安全间距保持系统做具体的论述，希望给行业内人士以借鉴和启发。

【关键词】输电线路;无人机;巡检

引言

对于电力多旋翼无人机巡检而言，由于其载重能力有限无法安装大载重、远距离机载检测装置，所以需要沿线路近距离飞行悬停检测。与输电线路保持安全距离飞行是多旋翼无人机在电力巡检中重要的安全保障之一，同时也是电力多旋翼无人机巡检的强制要求。随着近几年无人机行业的快速发展，在电力巡检中多旋翼无人机以其成本低、操作简单、使用灵活、方便运输等优势得以广泛使用。传统的无人机与输电线路安全间距保持方法为GPS定位控制，缺点在于其精度低、抗风性差、实时修正能力弱等原因，使其安全系数较低，优点在于其载重轻，有效减小飞机负载，延长续航时间。

1多旋翼无人机避障系统的发展及现状

自动避障系统是保障无人机顺利完成飞行任务的重要系统，有助于无人机飞行路径的规划。自动避障系统应具备可靠、实用、灵活反应等特点，这样无人机在飞行过程中才能快速制定新的飞行路径，并及时将路径数据直接传送到飞行控制器中，完成飞行任务。目前无人机避障技术可分为三个阶段，即感知障碍物阶段、绕过障碍物阶段，以及场景建模和路径搜索阶段。在感知障碍物阶段中，无人机只是简单地感知障碍物。当遇到障碍物时快速识别并悬停下来，等待操纵者的进一步指令。……