吉思源

摘 要：换道是智能汽车在道路行驶操作中重要部分之一。传统的换道路径规划方法在进行换道路径规划时往往只考虑车辆运动学及动力学约束，所生成的换道路径与熟练驾驶员驾驶车辆的行驶轨迹有很大差别。因此，文章通过研究熟练驾驶员的换道行驶路径特征，提出了一种仿熟练驾驶员换道路径规划方法，能够有效提高智能汽车舒适性。关键字：智能汽车;路径规划;换道;舒适性中图分类号：TP212  文献标识码：A  文章编号：1671-7988（2019）01-27-03

Study on the Route Planning of Smart Vehicle

Ji Siyuan

（ Nanjing No.29 Middle School， Jiangsu Nanjing 210000 ）

Abstract： Lane-changing is an important operation of the intelligent vehicle driving on the road. Only the kinematic and dynamic constraints are taken into account in the traditional path planning methods， and the path generated by the traditional methods is very different from the actual trajectory of the vehicle driven by the experienced driver. In this paper， a path planning method for imitating the lane-changing operation of experienced driver is presented by studying the characteristics of lane-changing path of the experienced drivers. The results show that the method can effectively improve the passenger comfort of intelligent vehicles.Keywords： Intelligent vehicle; Path planning; Lane changing; Passenger comfortCLC NO.： TP212  Document Code： A  Article ID： 1671-7988（2019）01-27-03

1 引言

近年來，随着车辆保有量的持续增加，交通安全问题在不断恶化。大力发展智能汽车，实现无人驾驶，能够有效地改善交通安全问题。无人驾驶技术主要由三大模块组成：环境感知模块、路径规划模块以及轨迹跟踪模块^[1]。其中，路径规划又分为局部路径规划和全局路径规划。局部路径规划根据环境感知模块得到的车辆周围环境信息以及行驶工况信息，在保证车辆安全行驶的前提下，满足车辆运动学和动力学约束，为智能汽车规划出一条在下一段时间内的行驶路径^[2]。

换道行为是智能汽车在道路行驶操作中的重要组成部分之一，涉及车辆的横向和纵向速度与位移的同时变化。在考虑障碍物、道路形状以及车辆动力学等因素影响的基础上，采用人工势场法^[3]、最优控制等先进算法进行路径规划时，会导致轨迹曲率发生突变。换道路径的优劣严重影响着智能汽车的平顺性和舒适性，采用曲率连续的曲线所规划的路径能够满足车辆运动学及动力学的要求。……