王中双， 韦 静

(齐齐哈尔大学 机电工程学院， 黑龙江 齐齐哈尔 161006)

肘杆式压力机机构在现代压力机械中得到了广泛的应用[1]。实际工程中，由于该类机构在冲切时会突然受到冲击载荷的作用，给机构运行带来较严重的振动、冲击及噪声。因此，其动力学建模与分析问题的研究十分重要。现有的动力学建模与分析方法[2-3]，如牛顿-欧拉法(Newnton-Euler Method)、拉格朗日法(Lagrange Method)等，往往仅适用于单一机械能域系统的局部动力学，对多能域并存系统的全局动力学建模与分析问题具有局限性。针对这类问题，键合图方法[4]优势明显，在实际工程中得到了日益广泛的应用[5-8]。文献[9]给出了平面连杆机构标量键合图模型的建立方法，推导出系统驱动力矩(驱动力)及运动副约束反力方程的统一公式，实现了平面四杆机构的自动建模与动态静力分析。对于较复杂的平面多体系统(例如：三角形肘杆压力机机构)，其标量键合图模型比较繁杂，应用十分不便。另外，所给出的系统驱动力矩及运动副约束反力方程的统一公式，是以系统独立贮能场独立运动的能量变量为状态变量，实际应用时需用其以显式的方式表示系统独立贮能场非独立运动的能量变量，这一过程往往比较繁琐。文献[10]给出了综合考虑刚弹性耦合的平面柔性连杆机构标量键合图模型的建立方法，基于其回转键合图实现了柔性四杆机构的动力学自动建模与动态静力分析。该方法除具有上述标量键合图法本身的不足之外，所给出的机构回转键合图比较抽象，物理意义不直观。……