摘要：随着世界工业化程度的加深，对机器人的设计要求随之增高，InteRobot软件作为工业机器人仿真工具，应用广泛，本文主要介绍了InteRobotot软件的界面和仿真步骤， InteRobot 注意事项。

关键词：InteRobot；工业机器人；仿真

随着世界工业化程度的加深，对机器人的设计要求随之增高，为了防止在应用中出现运行失效或事故，因此在前期采用仿真的方式进行约束条件控制设计越发重要起来。

1 InteRobot软件介绍

InteRobot软件（机器人离线编程软件）是由华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心和华数机器人有限公司联合开发的一款机器人离线编程应用软件。它基于自主开发的三维平台，满足离线编程软件的开放式、模块化、可扩展的要求。可以完成机器人加工的路径规划，动画仿真，干涉检查，机器人姿态优化、轨迹优化，后置代码。可根据用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途。广泛应用于打磨、雕刻、激光焊接、数控加工等领域。

1.1 工作站导航树

以工作站作为根节点，下有三个子节点，包括机器人组、工件坐标 系组和工序组。后续以这三个节点为根节点，产生不同的子节点。

1.2 工作场景导航树

以工作 场景作为根节点，下有一个子节点。后续也会在工作组节点上产生其他子节点。

1.3 机器人控制器

包含管理示教器的控制措施，以及用于虚拟控制器的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。可以选择不同的功能模式（PC模式与示教器模 式）。

1.4 机器人属性栏

主要作用是对机器人进行仿真控制，控制机器人的姿态，让机器人按照用户的预期运动，或者是运动到用户指定的位置上。……