胡长友?陈乐柱?王晨晨?赵耀武

摘 要 本文主要从视觉控制系统和运动控制系统进行研究，分析了在分拣系统的策略中机器人的抓放和最优路径的选择。同时介绍了如何实现对目标物体的动态追踪和重复目标的剔除。

关键词 机器视觉；分拣；动态追踪

前言

近年来，随着计算机技术和人工智能技术等技术的快速发展，机器视觉系统也在快速发展。随着工业自动化的不断发展和完善，机器视觉系统在工业上的应用也越来越宽广。机器视觉系统可以快速地获取大量的信息，而且易于自动处理，从而提高了工作效率。机器视觉可以代替人工视觉[1]，进行检测和识别，提高检测系统的智能化水平和生产的自动化水平。机器视觉技术能在机械手分拣系统上实现高精度、高可靠性的高速检测、识别和拾取等。

1 控制系统的总体设计

机器人自动分拣系统主要由物品输送部分、视觉检测与控制部分和机器人本体控制部分组成。

本文控制系统分为视觉控制系统和运动控制系统。视觉控制系统是利用摄像机实时采集传送带上物体的信息，由计算机对采集到的物体信息进行分析和处理，提取出有效信息和对目标物体的跟踪，得出物体的相应位置和姿态为机械臂的抓取提供参考。运动控制系统可以自动调取经过计算机分析和处理过的数据，当目标物体到达机械臂的运动空间内时，由计算机分析处理得出的一系列所需位置坐标点，通过控制各个伺服电机使机械臂到达这些所需位置点，实现机械臂的抓取动作和分选工作。……