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摘要：通过对无人机航路规划的研究，对无人机航路规划问题进行了概括和总结，阐述了无人机航路规划的数学框架结构，并阐述了求解此类数学问题的方法。

关键词：无人机;航路规划;群智能优化

一、无人机航路问题概述

无人机的雏形是军事训练中的靶机，是利用无线电遥控设备和自備的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作[1]。最早出现在20世纪40年代出现，是一个许多国家用于描述最新一代无人驾驶飞机的术语。1945年，第二次世界大战之后将多余或者是退役的飞机改装成为特殊研究或者是靶机，成为近代无人机使用趋势的先河。随着电子技术的进步，无人机在担任侦查任务的角色上开始展露他的弹性与重要性。如：无人侦察机可以绕过敌方的雷达威胁区而获得重要的军事情报。1982年以色列航空工业公司（IAI）首创以无人机担任其他角色的军事任务。以色列国防军主要用无人机进行侦察，情报收集，跟踪和通讯。20世纪90年代后，西方国家充分认识到无人机在战争中的作用，竞相把高新技术应用到无人机的研制与发展上。早期的无人机都是按照地面任务规划中心预先计算并设定好的航路飞行，因此一旦在既定航路段出现新的威胁，无人机将束手无策，无人机航路规划无疑成为无人机导航任务中最重要的任务之一。

无人机航路规划是指在特定约束条件下，寻找从起始点到目标点并满足无人机性能指标的最优或可行的航路。……