汤世松，曹祖鸣，陈 哲，詹俊勇，罗素萍

（扬力集团股份有限公司，江苏 扬州225127）

伴随着汽车工业的高速发展，冲压生产的重要地位越发凸显，从而使液压机和其他锻压设备得到快速发展，在机床工业中所占的比重也越来越大[1]。根据调研显示，由于人工成本的上升，自动送料机具有了愈加广泛的市场需求，冲压生产的手工送料已逐步由自动送料机构所取代，进一步满足了冲压生产自动化以及大幅度提高生产节拍、生产质量等的要求[2]。

冲压生产自动化是提高劳动生产率和改善劳动条件的有效措施和主要方法。随着我国汽车工业、家电行业对产品质量要求的不断提高和生产规模的不断扩大，我国金属冲压行业实现生产自动化势在必行。

1 机器人柔性生产线设计

自动化生产是冲压生产方式的发展趋势。冲压自动化生产线又分为机械手自动化生产线、机器人自动化生产线和多工位压力机生产线等方式[3]。

1.1 系统设计组成与任务

本文所述生产线是以扬力公司1台800t伺服液压机、2台315t龙门双点高性能压力机和1台250t龙门双点高性能压力机为主机而设计开发的一条工业机器人柔性冲压自动生产线。该机器人连线自动化系统还包括5台关节型机器人安川MH165、1台伺服片料机和松科快速换模系统。通过该条冲压生产线的总体布局、数控伺服液压机、龙门双点高性能压力机、伺服片料机以及连线总控系统等组成模块设计，以及如机器人治具吸盘吸料、整条线地基固定、线尾皮带线出料、协调控制等关键技术的解决，从而掌握金属板材液压机和冲床混合冲压柔性自动化冲压成套联线的核心技术。……