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(许昌学院 机电工程学院，河南 许昌 461000)

电液伺服系统(electro-hydraulic servo systems，EHSS)综合了电气和液压两方面的优点，具有控制精度高、响应速度快、易于实现各种参量的反馈等优点，已广泛应用于国民经济的各个领域，如板带轧机的板厚控制[1]、挖掘机械位置控制[2]等.

电液伺服系统位置跟踪控制在很多文章中均有提及，然而，很少关注电液伺服系统的实际工作状态及如何减少能量损失等问题[3].文献[4]在容积式变量泵中嵌入定压控制器.文献[5]采用无阀式电液伺服系统，即用一种特殊设计的液压泵来控制执行元件位置和压力，而整个液压系统中没有使用任何控制阀.文献[6]采用了五阀加蓄能器结构来改善系统性能.

本文的目的在于介绍一种新的液压控制器，能够追踪位置轨迹，并能减小系统能量损失.在该系统中，在泵的出口并接一比例溢流阀，如图1，这样，在泵的出口处即可对系统压力进行变压控制，利用该控制系统可以有效解决电液伺服系统跟踪误差与减小能量损失之间的冲突问题.

1 液压系统被控模型

如图1所示，电液伺服系统非线性动态模型包括液压缸、比例换向阀、比例溢流阀，目的是对电液伺服系统被控模型进行扩展以得到其统一状态方程来合理描述变压电液伺服系统.图2(a)(b)分别是比例换向阀和溢流阀动力学原理图.

图1 电液伺服系统结构示意图

图2 (a)比例换向阀动力学原理 (b)比例溢流阀动力学原理

如图2a所示，比例换向阀阀芯的运动动……