薛志强,游有鹏

(南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016)

0 引 言

滚筒输送线是由电动滚筒、光电传感器、控制器、条码识别模块等设备组成的一种传输系统，由于其具有可定制化、空间利用率高、成本低等优势，被广泛用于物品分拣、生产线连接和物流系统集成等场合[1]。

目前，滚筒输送线的部件已逐渐标准化，从而形成了更高集成度的滚筒输送机，包括直线两方向传送输送机、圆弧两方向传送输送机、直角四方向移载输送机、两方向升降输送机和斜坡输送机等功能模块。升降输送机和斜坡输送机使得输送线可能存在三维多层结构；而直角移载输送机模块拥有4个方向的传输移载功能，是输送线中的重要节点模块，使输送线更加柔性化。

随着现代物流系统的发展，需求更加复杂化、多样化，滚筒输送线系统面临较多的挑战。一条输送线中各个输送机之间构成复杂的拓扑关系，需要特殊的数据结构来描述。在复杂输送线结构中，从某入口到某出口可能会出现多条路径，不同路径根据传送距离、传送时间和一定的约束等存在优劣之分。如何选择最优的可行输送路径，是本文要解决的路径规划问题。目前，国内外关于输送线路径规划方法的研究，主要基于网格法划分的环境模型，运算量较大、实时性较差[2]。

本文将以滚筒输送线为对象，构建其环境模型并进行优化，充分考虑输送线系统中的实际影响因素，引入路径规划算法，解决滚筒输送线中的路径选择问题。……