梁志伟，朱绍鹏*，刘震涛，方子东，厉 蒋，宁晓斌

(1.浙江大学 动力机械及车辆工程研究所，浙江 杭州 310027；2.杭州伯坦科技工程有限公司，浙江 杭州 310012；3.浙江工业大学 车辆工程研究所，浙江 杭州 310014)

0 引 言

采用轮毂/轮边电机的分布式驱动电动汽车，因其各轮驱动力可独立实时控制，具有明显的整车动力学控制优势，近年来成为电动汽车领域的研究重点。相比于传统集中式单电机驱动车辆，分布式驱动电动汽车具有多电机控制自由度高、可控裕度大等优点。因此，在多电机分布式驱动基础上设计的驱动防滑系统，在消除单个驱动车轮的打滑现象后，还应充分发挥分布式驱动优势[1-3]，通过协调分配多个驱动轮转矩，进一步提高整车行驶稳定性。

国内外不少学者针对分布式驱动电动小型乘用车开展了驱动防滑系统设计，并通过实车试验验证了设计的控制策略的有效性：文献[4]设计了一种转矩矢量控制器；文献[5]设计了一个多滑模面控制器来控制车辆的滑转率；文献[6]提出了一种将最佳滑转率比例积分控制和动态等转矩驱动控制相结合的控制方法。

上述研究都是针对分布式驱动小型乘用车开展的，对分布式驱动电动客车研究的关注度相对较低，相关的驱动防滑研究还很少。基于滑模控制，文献[7-8]分别针对四轮轮边电机驱动电动客车、电动铰接客车，设计了驱动防滑系统，并通过仿真分析验证了策略的有效性。由于分布式驱动电动客车的驱动防滑实车试验相比于小型乘用车对成本、场地、驾驶员素质等都有更高的要求，故相关研究基本处于仿真验证阶段，而仿真验证必须采用准确的分布式驱动车辆模型才具有实际验证意义。……