刘渊

自动调平控制系统设计与试验在农机具应用过程中起着至关重要的作用，与农业工作的高效开展有着密不可分的关系。在近几年的发展中，很多科研团队都对农机具自动调平控制系統的设计原理和要点进行了深入研究。一方面是由于传统的设计理念和方案已经不能满足现阶段农机具控制系统的运行，需要设计团队引用新型理念和方式，以此来提高控制系统的运行效果。另一方面是由于控制系统设计过程中会受到某些因素的影响而出现问题，需要设计团队能够对其进行科学的处理。

一、农机具自动调平控制系统试验的概述

以水田激光平地机田间试验为例。农机具自动调平控制系统田间测试平台采用与插秧机配套的1PJ-3.0型水田激光平地机，平地机的平地铲针对南方水田设计，以激光发射器形成的旋转激光平面为基准平面，通过高程控制系统检测激光信号。

农机具自动调平控制系统安装于与插秧机配套的1PJ-3.0型水田激光平地机上，通过拖拉机横滚角传感系统测量插秧机车身的横滚角，直线位移传感器测量平地铲与车身的相对倾角，控制器采用PD控制算法计算电磁阀PWM驱动信号占空比，通过控制液压系统使平地铲保持水平，以减少因水田硬底层不平整对平整精度的影响。

根据田间试验方法连续进行了4h的试验测试，对试验结果进行了分析。平地作业速度0.6m/s，数据记录频率为40Hz。以车身MTi-300姿态传感器测量的横滚角度数据为参考，拖拉机横滚角传感系统的融合算法输出的车身横滚角度数据能实时准确地测量车身横滚倾斜角度。……