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(1.新乡职业技术学院 数控技术系,河南 新乡 453000; 2.河北工业大学 电气与自动化学院,天津 300130)

液压系统在工业和移动领域有着广泛的应用,主要由于它能够以较快的响应时间产生更大的力或扭矩,特别是对于线性驱动,液压系统对于力的驱动表现的更加出色.通常情况下,液压系统由液压回路和与液压元件动态相互作用的机构组成[1-2].在高速机器中,一些机械连杆机构可能在关节处产生较大的抖动力,从而降低机构的运动精度.以往通过建立实体液压驱动机构模型进行实验,不仅耗费材料,而且效率太低.为了解决这些缺点,建立液压驱动模型进行分析和仿真是未来研究问题的趋势.

当前,许多研究人员对机械手液压驱动机构进行了广泛的研究.例如:马振书等[3]研究了液压机械手弹性动力学建模方法,根据机械手约束条件的不同,将机械手控制系统分解成9个子结构,建立各个子结构动力学方程式,探讨了结构参数对低阶模态的影响规律,该方法较为简单,计算速度快;罗天洪等[4]研究了液压柔性机械臂末端抑制振动方法,根据拉格朗日方程和雅可比矩阵建立压电反馈液压驱动控制方法,在液压驱动机械臂末端安装压电敏感传输器,通过传输器反馈信号实现在线控制,该控制方法运动相对稳定,缩短了振动时间；杨晶等[5]研究了液压机械手模糊PID控制系统,针对电液比例系统容易受到负载干扰问题,将模糊控制理论与……