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(1.新乡职业技术学院 数控技术系,河南 新乡453000; 2.合肥工业大学 机械工程学院,合肥 230009)

随着科技的进步,机器人给企业生产带来了方便.传统机器人大多数采用串联驱动机构,具有驱动空间大、运动灵活等优点,但有驱动承载力小、关节误差累积大等缺点.为了提高机器人驱动承载力和定位精度,并联机器人驱动机构应运而生.从机构学运动角度分析,并联机器人具有许多优点[1-2]:① 承载力大;② 刚度强;③ 定位精度高.因此,并联机器人在航天、海洋及医学等领域得到了广泛应用.但是,并联机器人的结构决定了其运动轨迹的复杂性,研究并联机器人运动平台的定位精度具有重要的价值.

并联机器人驱动机构在发展过程中,诞生了许多理论和方法.例如:文献[3-4]研究了并联机器人结构设计,分析了并联机器人正运动学和工作空间,推导了并联机器人的正运动学方程式,求解几何参数,从而设计出并联机器人液压驱动机构;文献[5-6]研究了并联机器人的轨迹跟踪控制,建立了并联机构逆运动学模型,引用了模糊PID控制器控制机器人运动轨迹,通过仿真验证轨迹跟踪效果,提高了控制系统的稳定性;文献[7]研究了并联机器人运动轨迹的生成方法,利用图像格式提取运动轨迹特征点,采用Matlab软件进行特征点曲线拟合,通过实验验证了可行性,快速地生成机器人运动轨迹.以往研究并联机器人运动平台轨迹定位精度较低,不能满足高精度轨迹跟踪的……