曹玮鑫 张金砖 李东坤 汪鹏 夏旻飞 康璐

摘要：针对果园病虫害防治难的问题，设计了一种适合远程遥控操作的智能喷药机器人。经试验验证，该机田间作业最大爬坡角达33°，作业速度达5.65 km/h，机械臂水平调节角度能达到180°，喷药高度能达到1～3 m，无线控制和视频传输在无遮挡环境下可传输距离200 m，少量遮挡环境下为100 m。该机为果园病虫害防治提供了一种新的方法。

关键词：果园喷药机器人；关键部件；设计

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：0439-8114（2018）08-0114-03

DOI：10.14088/j.cnki.issn0439-8114.2018.08.028

Design on Remote Control Orchard Spraying Robot

CAO Wei-xin，ZHANG Jin-zhuan，LI Dong-kun，WANG Peng，XIA Min-fei，KANG Lu

（School of Engineering，Anhui Agricultural University，Hefei 230036，China）

Abstract： In view of the difficult problem of insect pest control in orchard， an intelligent spraying robot suitable for romote control operation was desigened. After testing the machine field maximum climbing angle of 33 degrees，the operating speed of up to 5.65 km/h，the mechanical arm level adjustment angle can reach 180 degrees，spraying height can reach 1～3 m，wireless video transmission and control in no circumstances can block 200 m transmission distance，a small amount of occlusion under the environment of 100 m. This machine provides a new method for the prevention and control of orchard diseases and insect pests.

Key words： orchard spraying；key component；design

植保機械以其高效率、低污染的优势在现代农业发展的病虫害防治及粮果高产方面起到了关键作用，国内外相关学者在植保机械方面进行了各方面的研究。如龚艳等[1]建立了植保机械适用性综合评价指标体系，为植保机械的推广应用提供了科学依据，王杰等[2]从风机的性能、模拟及试验研究方面分析了植保机械专用风机的研究现状，蔡晨等[3]研制出了小型助力推车式果园喷雾机，邱白晶等[4]对变量喷雾技术进行了研究分析。此外，在植保机械的喷雾机性能关键技术、动力底盘、喷雾机喷杆结构优化、喷雾机机架减震设计、自动对靶喷雾控制系统、远程控制系统设计等方面亦进行了大量研究试验[5-10]。国内诸多学者对植保机械进行了大量研究，取得了丰硕的成果，但针对果园智能喷药机械尚需进一步研究。

本研究针对果园智能喷药机械，设计研发了一种远程遥控式智能喷药机器人，该机采用橡胶履带行走机构具有转弯半径小、接地面积大、跨沟越埂能力强等特点，采用喷药机械臂机构具有根据不同果树调节喷头喷药形式达到喷药分布均匀的优势。……