邓德应 任晖 叶锦华

摘 要： 在国内制造业中， 喷涂是一项非常常用且重要的工序。虽然国内很多企业还是用人工来进行喷涂作业， 但是已经有很多公司开始逐渐用喷涂机器人来代替人工作业， 相比于传统人工喷涂， 机器人喷涂涂料利用率高。系统针对内锅体型工件， 对机器人喷涂方案进行了优化设计， 可大幅改善涂层密集性和运作效率， 通过在项目实施中验证， 本系统针对内锅作业工件的喷涂具有良好的效果， 喷涂密集性及喷涂质量得到保证。

关键词： 内锅作业；自动喷涂；密集性；运作效率

1 机器人方案设计

操作台设备将旋转体自动喷涂工件安装到停放在喷房外的工件旋转运输车的滚轮上， 装夹完毕后， 将自動喷涂工件旋转运输车移动至喷房内指定喷涂工位， 采用自动喷涂器件， 工装静止的方式进行内锅的自动喷涂作业。

喷涂内锅第一层时， 工件在旋转装置上按一定的转速自动旋转， 防止在喷涂过程中出现涂料不均匀、喷涂过程时间过长从而出现涂料层次变化， 通过单位时间内减少喷涂时间， 采用机器人伺服模式移动装置上安放两个独立滑板， 由两台机器人实现内锅层次相对应区域的喷涂作业；两台机器人工作时， 为了避免其中一台机器人由于长期操作错误进行另外一台机器人的喷涂表面， 因此要求最后一台机器人喷涂螺带应越过其运动方向的另外一台台喷涂的喷涂螺带， 整体喷涂形状为多支点形状螺带， 因此， 要求工件每旋转一周所需的时间内， 机器人移动距离为三倍的机器人摆幅距离。……