张晗 昝鹭鸶

摘 要：在当今的社会生产、生活中机器人出现的频率越来越高，根据应用场景的不同，机器人也分成了很多不同的种类，比如：工业机器人、服务机器人、教学机器人等等。工业机器人顾名思义，主要是应用于工业生产活动的机器人，在工业生产中，用到的大多数机器除了加工机床，还有工业机械臂；服务机器人就是在相关场所进行有关于服务用户的操作的机器人，在我们的生活中，服务机器人也是越来越常见；教学机器人就是负责教学辅导的工作，它们针对使用用户的年龄或是学业情况，有着多种多样的形式、型号。

对于工业机器人、服务机器人以至于高端类型的教学机器人，大多都会用到机械手，或是仿生机械手，而对于机械手的实现方法有很多，本文将对常用的实现方法加以阐述。

关键词：仿生、机械手

仿生机械手或是机械手的类型有很多，根据机械手的自由度可以将机械手分为单自由度机械手、两自由度机械手以至于五自由度机械手、六自由度机械手、十自由度机械手等。单自由度机械手的运动方式和蟹钳的运动的方式有点相似。它可以实现拇指和四指的张开闭合运动，四指之间是固连的，四指之间没有相对运动。它主要应用于假肢，工业机器人等领域；两自由度的机械手并不常见，它就是在单自由度机械手上多加了一个虎口翻转的自由度；五自由度机械手可以实现每根手指的弯曲伸直运动，每根手指的运动都是相对独立的，也可以相互组合完成一系列组合的动作。……