武晓雪 张飞航 昝鹭鸶 张晗

摘要：现在市场上假肢有很多，大概可以分为三种，即为肌电式假肢，索控式假肢，装饰性假肢。所谓的装饰性假肢就是只起到装饰性作用，可以被动运动，但是不可主动运动；索控式假肢现在已经逐渐被肌电式假肢取代，这里本文章就不在加以介绍；肌电式假肢是先在应用最广的假肢，它是通过接收患者患肢的肌肉点信号来控制假肢运动的。现在市场上的肌电式假肢一般具有两到三个自由度，其中以两自由度的假肢为主，即可以实现人手的张开闭合以及手肘的肘伸肘曲等运动。由于人的手臂时通过肌肉电信号，神经电信号等共同控制的，也就是说肌电式假肢所能实现的运动相比于正常的人手臂具有一定的局限性。

关键字：假肢、语音控制、九自由度

正文：

针对现在假肢的不足之处，本文章给出了一个新型假肢的构思，即九自由度语音控制上臂假肢。九自由度可以细分为手掌6个，手腕1个；手肘2个自由度。整体采用语音控制， 即只要人将想做的运动通过言语就可以实现，相比于肌电式假肢，它没有实现的动作上的局限性。

手掌具有6个自由度，即可以实现每根手指的弯曲、伸直以及可以实现虎口的内外旋运动。具体的实现方式是手指的运动可以通过丝杆电机外加单自由度的连杆机构或是采用三个杆件，它们之间通过铰链鉸接，动力源为舵机或是丝杆电机，连动元件是钢丝绳，钢丝绳的一端连载指头上，另一端连载动力源的输出元件上，动力源的输出元件通过钢丝绳带动指关节运动，实现手指的弯曲与伸直的运动。……