赵蕴真

摘 要：文章以创新应用、智能服务为目的，在已实现作品“智能避障小车”的基础上添加上层应用“保姆服务”功能，不仅可实现端茶倒水、打扫卫生等功能，还能智能防火防盗、安全预警，为建设智能家居、智慧城市添砖加瓦。

关键词：智能保姆；智能小车；智能家居

中图分类号：TP242文献标识码：A收稿日期：2017-12-06文章编号：2095-624X（2018）01-0081-01

随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制迎来了它的发展新时代。计算机控制与电子技术融合为电子设备智能化开辟了广阔前景。因此，遥控加智能的技术研究、应用都是非常有意义而且有很高市场价值的，这也是提高自己的设计和动手能力、培养和加强团队合作能力的一种方式。

实现智能保姆机器人的基础是行动稳定流畅的小车底盘，所以首先要完成的就是智能车的控制系统，然后再熟悉每个模块的工作原理，调试其单独情况下工作的稳定性，最后再结合成一体调试总体的协调性，最终实现预期目标。

保姆机器人的核心控件就是仿生机械手臂。通过这个机械手臂可以模仿人手腕及手指的各种动作，从而实现抓举。这些仿真关节的扭动是通过舵机转动来实现的。

一般来讲，舵机主要由舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等组成。控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而使目标停止。……